兄の「武永 千一郎」に張り合って武芸を磨く頑張り屋。
純粋でまっすぐ。頑張って仕事をして、家族にいい暮らしをさせたいと思っている。
純粋すぎて反感を買うこともあるが、本人はなぜ怒られているのか分からないことが多い。
地頭の家柄。荘園を管理するため武士として、盗賊などにも対応できるよう武芸を磨いた。領民から受け取る租税によって生計を立てていたが、他の地頭や荘園領主のような無理な取り立てはしようとせず、自身らも質素な生活を送っていた。しかし、盗賊に作物を奪われた領民から泣きつかれ、途方にくれていたところ、遣使(けんし)の命を受け兄弟ともに「遣使」となった。「遣使」の働きで得た俸禄により、領民を救済している。最近やっと自前の鎧を揃えることができ、派手でかっこいいところが強そうで気に入っている。
がんばれ百次郎 将軍・足利義政を守れ!
舞台は室町時代、「応仁の乱」が起こる直前の時期である1467年。応仁の乱の背景となった足利家、畠山家の跡継ぎ問題に揺れる京都で、主人公「武永百次郎」は「遣使」(けんし)として「闇の者」の暗躍を防ぎます。